MMA7455L (PDF ) 三轴加速度传感器，可以使用 I2C 或者 SPI 总线连接。两者 Cubieboard 均有提供，虽然不懂有多大区别但是 SPI 要四根线好麻烦所以就用 I2C
与 Cubieboard 的连接参照 Wiki ，PB18 (TWI1-SCK) 、PB19 (TWI1-SDA) 两根接在模块的 SCL 、SDI 口上，接好电源（3.3V）和地线，模块的 CS 也接在电源上（以使能 I2C）。官网 ubuntu 镜像默认启用 I2C-1，若未启用则需修改 Fex 文件：twi1_used = 1
可以使用 i2c-tools 确认连接正确。装好后输入i2cdetect -y 1，如果出现1d（MMA7455L 的地址），说明连接无误可以通讯。
在 Cubieboard 上使用 Python 读取加速度数值，代码在这：MMA7455L.py ，目前实现功能有：
读取 8 或 10 位的 X, Y, Z 轴加速度数值（-127 ~ 128 / -511 ~ 512）；
切换 ±2g, ±4g 和 ±8g（set_range()）；
自动校准（set_offset()clear_offset()）。
#!/usr/bin/env python
import smbus
import time
class Accel():
def __init__(self, dev=1, g=2):
self.bus = smbus.SMBus(dev)
self.set_range(g)
def write(self, register, data):
self.bus.write_byte_data(0x1D, register, data)
def read(self, data):
return self.bus.read_byte_data(0x1D, data)
def set_range(self, g):
if g == 8:
d = 0b01000001
elif g == 4:
d = 0b01001001
elif g == 2:
d = 0b01000101
else:
raise ValueError("Only 2, 4 or 8.")
self.write(0x16, d)
self.g = g
def _get(self, addr):
l = self.read(addr)
h = self.read(addr + 1)
d = h << 8 | l
if d > 511:
d -= 1024
return d
def get_x(self):
return self._get(0x00)
def get_y(self):
return self._get(0x02)
def get_z(self):
return self._get(0x04)
def clear_offset(self):
self.write(0x10, 0)
self.write(0x11, 0)
self.write(0x12, 0)
self.write(0x13, 0)
self.write(0x14, 0)
self.write(0x15, 0)
time.sleep(0.1)
def _set_offset(self, addr, zero):
d = self._get(addr - 0x10)
d = zero - d
d = int(d * 2.5)
d += 65536
self.write(addr, d & 0xff) # Low
self.write(addr + 1, d >> 8 & 0xff) # High
def set_offset(self):
self.clear_offset()
self._set_offset(0x10, 0)
self._set_offset(0x12, 0)
if self.g == 4:
zero = 32
else:
zero = 64
self._set_offset(0x14, zero)
time.sleep(0.1)
def main():
mma = Accel(1)
mma.set_offset()
while True:
x = mma.get_x()
y = mma.get_y()
z = mma.get_z()
print("x =%4d ,y =%4d, z =%4d" % (x, y, z))
time.sleep(0.1)
if __name__ == '__main__':
main()
这块IC功能挺多的，先把好玩的给写了，以后有需要再改脚本。
P.s. 写校准时被坑了两次，MMA7455L 的 PDF 里不给计算方法，得下 AN3745 看。里面有两句话：
(…) values calculated in Step 2 must be multiplied by two.
果断只看到前一句就乘 2 了，实际上反复测试要乘 2.5 才完美…